Arduino stepper kontrola brzine

[chuspy]

Ima potrebu za kontrolom brzine jednog stepper motora u rasponu od 0.5mm/min do 20cm/min.
Plan je koristit Nema 17 Stepper motor i Pololu a4988 driver, ali imam 2 nedoumice, pa ako neko moze pomoc:
1.) Ima li negdje logika kako se preklapaju microstepping pinovi ovisno o brzini. Imam feeling da cu trebat se igrat s njima da dobijem potrebne brzine?
Inace je plan koristit navojnu sipku, pa je logika brzine jednostavna, 1 okret = 1mm
2.) kako napravit kontrolu brzine, tj mjerit je i vidit jeli to to?

Ako neko ima neku drugu ideju otvoren sam za prijedloge.