SCARA robot pomoć oko senzora

[strojar]

Pozdrav!
Molio bi za pomoć, za zavrsni imam SCARA robota konstrukciju napravio sam sve proracune, kinematiku, simulaciju i sklopni nacrt. Problem je u senzorima jer neznam koje vrste, kako i na koja mjesta na robotu ih postaviti pošto se nisam nikada susreo sa senzorikom. Pitao sam profesora rekao je da postavim samo osnovne senzore. Ako se netko razumije u to?

[pedja089]

Trebajuti samo senzori na svakom zglobu robota.
Prakticno gde god imas motor trebaju ti neki senzori.
Recimo trebaju ti 2 za ugao i 1 za linearno pomeranje, ili 3 za merenje ugla. Visinu 3. segmenta mozes dobiti merenjem ugla koji je napravio zupcanik na zupcastoj letvi.
Ako koristis inkrementalne enkodere onda trebas postaviti i granicne prekidace.
Ajd postavi ostatak dokumentacije. Bas me zanima sta si radio.

[strojar]

Ok, hvala vam puno ste pomogli. Ostatak dokumentacije budem postavio kad to sve slozim u jedan fajl jer mi je sve raštrkano, posvuda (po Auto cadu, catiji, mat-labu, ...). Još ako bi ste mogli zaokruziti na slici položaje tih senzora, od prilike gdje bi se koji nalazio.
Stavio sam u rar 2 slike veće.

[pedja089]

Ma nemam sta zaokruzivati... Na istom mestu gde su i motori. Mozes direktno na osovinu motora.
A mozes da kazes i da ces nesto ovako staviti
http://www.robotshop.com/content/images ... -large.jpg
Ili samo senzor
http://www.dynapar.com/Products_and_Solutions/

[strojar]

Hvala puno, budem nesto iskombinirao.

[pedja089]

Nema na cemu...