Izbor pogonskog motora - potrebna pomoc

[ArmyInfoForum.org]

Evo dela TTZ ili OTZ-a sa kojima trenutno baratamo - svaki dobronamerni saveti ili kritika je dobrodosla - ako je potrebno neko objasnjenje tu sam i stojim Vam na raspolaganju. Inace ovo je izvod iz zahteva sa kojima se radi pa skoro vec mesecima - normalno uvek se i po malo unapredjuju - svakom njihovom izmenom.

Ovo su zajednicki zahtevi - znaci za sve platforme.
Pojedinacno platforme ne mogu ostvariti sve zahteve, tako da svaka platforma ostvaruje neki podskup zahteva, a vise platformi zajedno moze ostvariti neki komplikovaniji zadatak.

Ovo su zahtevi za platformu koja nema vozaca - znaci komanduje se daljinski.
Ovo vozilo je samo produzena ruka vojnika i treba da ide tamo gde je za vojnika (ili policajca) opasno. Dakle ovo vozilo treba da bude zamenljivo i da bude unisteno ili osteceno umesto coveka.

Opsti zahtevi

_ Mogucnost prolaza kroz hodnik, vrata i stepenice, kao i okretanje na malom prostoru - oko svoje ose - to vazi za svako vozilo uz napomenu da gabariti sprecavaju vece vozilo da se okrene u hodniku - pa je to uslov koji ce ispuniti manje vozilo
_ Vidljivost 360 deg. za vozaca - u vidljivom i IC opsegu (pasivno i aktivno)
_ Max brzina 2-3 m/s
_ Max nosivost ~130kg sto je okvirno ili 1 osoba sa/pod opremom
_ Autonomija do 1 h max opterecenja na baterije
_ Autonomija do nekoliko sati rada max opterecenja sa generatorom
_ ic odraz sto minimalniji - to ce se postici tehnickim resenjima zastite motora, generatora i slicno
_ Bucnost - jacina zvuka
- pri koriscenju na baterije ?
- pri koriscenju agregata ?
_ Vreme od paljenja do radne gotovosti - vreme proteklo od davanje komande do toga da je vozilo spremno da krene na zadatak - u bilo kakvoj situaciji <1min. To podrazumeva da vozilo mora imati sve unapred tako namesteno, tj podeseno da relativno brzo moze biti stavljeno u rad, plus da do najvise 1 minuta mora biti spremno za kretanje na zadatak

Zahtevi za komandni interfejs - upravljacka jedinica:

_ Dzojstik/ici koji reaguje na jacinu stiska - komandovanje ograniceno na 2 ose u svakom trenutku i svakom modu - promena brzine se dobija guranjem dzojstika napred ili nazad - Da bi se sprecilo neplanirano pokretanje vozila dzojtik ce imati dugmence na vrhu koje pre stavljanja koriscenja dzojstika mora biti pritisnuto
_ Lako upravljanje u svim vremenskim uslovima - kisa, sneg, vetar, po danu i po noci
_ upravljacka jedinica sa baterijama mora biti smestena u najvise jedan kofer - sa sto manjim brojem kablova i pokretnih spoljasnjih delova (osim rucke i eventualno antene - mada ista moze biti spakovana unutar kofera)
_ Mogucnost da svaki modul kontrolise druga upravljacka jedinica - (Mogucnost da veci broj posluzioca upravlja vecim brojem uredjaja)
_ Lako razumljive i intuitivne komande kao i lako i pristupacno dugme za ABORT misije - u vidu fizickog prekidaca - crvene pecurke - ne mora da bude crvena pecurka jer vec imamo standardizovane dugmice - moze samo to digmence da se oboji drugom bojom - inace njegova namena ostaje ista u svakom modulu
_ Softverski modul sa mogucnoscu ukljucenja ili iskljucenja - Automatsko mapiranje puta po referetnim tackama sa mogucnoscu izbora povoljnije lokacije za sigurnu poziciju od strane opratora
_ Samodijagnosticiranje na terenu - funckija koja ce biti dostupna izmedju ostalog i na upravljackoj jedinici
_ Svaka upravljacka jedinica je opremljena sa vise mreznih interfejsa koje moze simultano koristiti za komunikaciju sa drugim upravljackim jedinicama ili sa autonomnim vozilima a na koje se mogu prikljuciti:
-moduli za bezicnu komunikaciju (900MHz, 2.4GHz, 3.5GHz, 5.2GHz);
-moduli za zicnu komunikaciju (preko bakra ili opticku).
_ zicna veza izmedju stanice i vozila mora biti elasticna - namotana na kotur koji se po potrebi vrlo lako odmotava i namotava - isti sistem je povezan na odredjeni nacin sa tockovima ili centralnim kompjuterom i kontrolisano se odmotava tako da se odmotava taman koliko je potrebno da bude dobro polozen na zemlju. Isti sistem mora da obezbedi samonavijanje - tj uvlacenje ili izvlacenje kabla i to automatizovano sa jednom ili dve brzine.
_ Zicna veza mora imati mogucnost udvajanja ili tripliranja sto podrazumeva da se prave rezervni ili beckup linkovi (npr umesto jednog imamo 3 mrezna kabla)
_ zicna veza izmedju upravljacke jedinice i vozila mora u svakom trenutku omoguciti razlicite nacine koriscenja iste - npr promenom kabla sa 100 na 300 metara se samo pocne koristiti drugaciji interfejs za kontrolu - klasicna kompjuterska mreza (do 120-150 m) ispada iz upotrebe a prelazi se na kontrolu sistemom poprecne veze koji radi do daljina od 4 ili 6 km
_ zicana veza stanice i vozila mora biti dovoljno jaka da izdrzi vucenje same kontrolne stanice po zemlji na neravnom terenu
_ kablovski prikljucci moraju biti vodootporni (kisa, sneg i vlaznost) - bez mogucnosti da zardjaju
_ upravljacka jedinica ne sme biti teska, mora biti kompaktna i u jednom delu (sa sve poklopcem) - preporucene dimenzije za kofer su 35 do 40 cm sirine i 30 do 35 cm duzine. Debljina kofera ne bi trebalo da bude veca od 10 cm. Kad se kontrolna jedinica stavi u radni - marsevski polozaj ona mora tako i da ostane - sto znaci da vrata kofera moraju da budu na odredjeni nacin i zabravljena. Dozvoljene su pokrivke (tkanina ili tvrde povrsine) unutar kofera kojima bi se moglo omoguciti da kisa i sneg ne padaju na interfejs i da se na opdredjeni nacin nocu smanji svetlo koje ekran baca na korisnika
_ upravljacka jedinica mora imati kontrolu jacine osvetljenja monitora.
_ upravljacka jedinica bez obzira da li je namenjena da bude sastavni deo opreme vozila ili mobilna - mora imati interfejs za omogucavanje povezivanja sa drugim kontrolnim jedinicama
_ svaka upravljacka jedinica mora imati mogucnost rada na standardni 12V prikljucak za upaljac u motornim vozilima a da koristi standardne punjive akumulatore.


Zahtevi i uslovi vezano za koriscenje na terenu

_ rad u svim vremenskim uslovima - kisa, sneg, bare, blato, oranica, pesak
_ rad pri temparaturama od minus 30 do plus 70 celzijusa
_ max nagib po pravcu kretanja je plus ili minus 30 deg.
_ max bocni nagib je plus ili minus 30 deg.
_ da moze da savlada sledece vrste prepreka:
max. visine = 300 mm
max. duzina jarka = 400mm
_ Modularni princip koji omogucava brzu izmenu modula alatom dostupnim na samoj platformi - do nekoliko minuta rada za lakse module i nekoliko desetina minuta za teze module
_ Jasno i uocljivo obelezeni pristupni otvori i vazni delovi zbog koriscenja na terenu i od strane neobucenih posada - ovo ne treba da se kosi sa potrebom za maskiranje
_ postojanje mogucnosti da se oruzna platforma iskoristi bez koriscenja upravljacke jedinice npr. mali dzojstik (sa otvorom za konopac na vrhu) za proste operacije sa samim vozilom - Upotreba prilikom neposrednog upravljanja vozilom, ili pri kretanju u koloni ili pracenju vojnika koji bi vukao konopac a platforma bi ga pratila kao pas.


Zahtevi i uslovi vezani za korisnika

_ jednostavnost upotrebe koja bi izuzetno olaksala brzu obuku ljudi koji ne moraju biti kompjuterski obuceni - ne moraju znati engleski, ne moraju poznavati kompjutere i slicno
_ velika interakcija posluzioca sa upravljackom jedinicom - jasno i vidljivo napisana uputstva za dugmice, pomocna uputstva i slicno. Pored pomenutih dugmica za mapiranje, i prekidanje misije, mora biti dostupno i dugme za pomoc - koje ce u svakom trenutku bez obzira u kom modu se korisnik nalazio pokazati mogucnosti u tom trenutku - npr u modu za voznju ce biti objasnjeno kako se upravlja vozilom, kako sekrece, koci, ide levo ili desno. Dugme koje sluzi za pomoc ujedno sluzi i za njen opoziv - Dugme ne sme biti na mestu gde se moze nehotice lako "ukljuciti" ili slicno.


Sigurnosni zahtevi koje vozilo mora da ispuni:

_ izdrzavanje prevrtanja i mogucnost zauzimanja normalne pozicije - samoispravljanje
_ zasticeni unutrasnji delovi vozila od paljbe standardne pesadijske municije - do 7.9 mm - oklopljeno je celo vozilo
_ zasticeni vazni delovi sistema od paljbe iz tezih oruzja do kalibra 12.7 i parcadnog dejstva bombi - ofanzivnih i defanzivnih - oklopljeni kriticni delovi
_ onemogucavanje zloupotrebe

Oruzni zahtevi - kao dodatni moduli na osnovnu konfiguraciju vozila:

_ Automatska sacmarica
_ Puskomitraljez lakog i teskog kalibra (7.62 i 12.7 mm) sa pripadajucom municijom
_ Poluautomatski snajper lakog i teskog kalibra (7.9 i 12.7 mm) sa pripadajucom municijom
_ Bacac granata od 30 i 40 mm sa pripadajucim municijskim kutijama (za redenike) - bacac je ako postoji univerzalnog tipa sa mogucnoscu promene tipa granata lakom zamenom redenika (bojeve granate, suzavac i slicno)
_ Jednocevni top 20mm sa pripadajucom municijskom kutijom
_ Igla
_ Bumbar, modernizovana Maljutka ili Fagot - uz napomenu da bi sama Maljutka dobila automatsko (kompjutersko) vodjenje ka cilju - praktivno ne bi bilo potrebe za operaterom - do trenutka uvodjenja softvera za pracenje i nisanjenje vezano za maljutku, ona bi funkcionisala kao i oni stari, odnosnoi unapredjeni modeli (vodjenje mikrooptickim kablom cak i do 4 km udaljenosti)
_ Set za polaganje ili ukopavanje raznoraznih tehnickih sredstava - pocevsi od mina za protiv oklopnu borbu pa do nekih drugih teh. sredstava u smislu senzora, detektora kretanja, uredjaja za nadgledanje ili osmatranje i slicno - modul podrazumeva njihovo armiranje i polaganje shodno mogucnostima - ukopavanje ili samo polaganje na povrsinu. Naprednije mogucnosti bi mozda podrazumevale polaganje zica, tj kablova do nekih odredjenih duzina

Senzorska oprema i zahtevi koji ce biti izvedeni u vidu modula:

_ Mapiranje terena - softversko + hardversko resenje
_ Detekcija neprijateljske vatre
_ Detekcija hemijskih sredstava i radijacije
_ Detekcija kretanja i pracenje istog - softversno resenje

Specijalna oprema tj moduli za specjalna dejstva:

_ mogucnost bezbednog nosenja i/ili vucenja jednog nosila sa neophodnom opremom za davanje prve pomoci
_ robotska ruka sa 6 stepeni slobode, sa promenljivim end effector-om ili hvatacem i dodatnim alatom kojim bi se ostvarivalo:
# Otvaranje vrata - silom ili standardno upotrebom kvake
# Otvaranje torbe - povlacenjem rajsfeslusa
# Otvaranje torbe - upotrebom seciva
# Secenje zice
# Upotreba malog plamenika
_ detektor metala
_ dimne zavese, flashbang, suzavac
_ mogucnost zvucne komunikacije sa okolinom (zvucnik i mikrofon)


Spel

[pejky]

Ufff, napisa ti svasta nesto...
Ako mislis imati autonomiju od 1h na baterijama sa brzinom 2-3 m/s, morat ces imati povecu tezinu, sto ti svakako ne treba, jedino da koristite Li-Po baterije.
Buka sa elektromotorom je relativno mala, a za agregat nisam bas siguran da cete ga moci prigusit na pristojan nivo buke.

[ArmyInfoForum.org]

pa kao sto rekoh - ne radim sam na tome - radi nas vise - to su takticko tehnicki zahtevi koje bi vozilo trebalo u sto vecoj meri da ispuni - time seutice na sve odluke - kakve ce odluke za bilo sta biti - To je bar cilj

Spel

[pejky]

Ma razumio sam koncept, malo sam i pogledao vas forum (onaj dio za javnost), ovdje si se obratio za pomoc oko pogona, pa bi bilo dobro da ako vec hoces da pravis ovolike postove, da izdvojis dijelove vezane uz pogon i kontrolu, jer je ponekad naporno, i oduzima dosta vremena da se iscita sve.
Sve sto trebas ili ti je nejasno u vezi pogona, kontrole, i eventualno daljinske kontrole, spreman sam pomoci, a vjerovatno i jos mnogi na ovom forumu

[ArmyInfoForum.org]

Ali kazem opet, ako imate pomoc od fabrike SEVER, da vidite da vam naprave potpuno novi motor, ili pak oni imaju nesto slicno vec u proizvodnji, a i ako imate nekog tokara, moze se napravit BLDC od kaveznog motora (napravi se novi rotor, i u njega se stavljaju Neodimijski magneti)...

Posto se ne razumem u elektroniku toliko, ako hoces odgovori mi na nekoliko sledecih pitanja

1. koliki bi bio problem da se to sto si predlozio i uradi
2. sta se time dobija - znaci nabroj mi konkretno
3. da li se to moze uraditi u "radionickim" uslovima - npr u firmi rotor u zemunu koja radi "previjanje" motora i slicno

Koristicemo motore od 2.2 kw, sa reduktorima i oni ce biti teski oko 46-47 kg - kako god da okrenemo teski su - E sad - Kako to tvoje resenje utice na motore, perfomanse pa na kraju krajeva i tezinu. Brzina obrzanja osovine posle reduktora je do 50-60 obrtaja u minuti, i planiramo na nju direktno da stavimo tockove - normalno uz neku spojku. Izgubicemo oko 6% snage na zupcanicima (3 para zupcanika da bi smanjili brzinu do 60-tak obrtaja u minuti) - to su neki zakljucci do sada - pa da cujem neka vasa razmisljanja

Kad mi odgovoris to, bio bih zahvalan bilo kome- pa i tebi naravno - ko ima sugestije za pravljenje frekfetnih regulatora - Posto ne postoji proizvodjac kod nas, a mi ne kupujemo sve te stvari vec ukljucujemo firmu po principu sada donacija kasnije kooperacija, sumnjam da bi smo mogli da dobijemo te frekfetne regulatore , pa nam ostaje da ih pravimo. Seme, spisak delova, i slicno bi bilo super

Ono sto me interesuje - Mi cemo te motore kontrolisati svaki posebno - Interesuje me da li je moguce napraviti jedan regulator za nezavisnu kontrolu oba motora plus da sve to uvezemo sa kompjuterom. To je namera - Ja samo prenosim neke stvari do kojih smo sada dosli.

Inace sto se tice svega sto je copy paste- to se nalazi u jednoj temi koja je vezana za TTZ i to se polako jos dopunjava - Kako se ko cega seti a sto je nromalno vazno za projekat - Pokusavammo da stavimo u ttz samo ono sto je izvodljivo - pa se cesto neke ideje koje iako imaju smisla, posto su neizvodljive u nasim uslovima izbacuju sa spiska "zelja"

oliko za sad

Inace - da nam treba pomoc - treba nam - Osim ta dva motora iz severa trebali bi da dobijemo nesto manjih DC motora od IHIS-a pa da se pocnemo igrati sa njima - Elektronika za upravljanje i slicno. Odmah zatim kad se sredi elektronika za kontrolu, u smislu kreni stani, idemo na test bed - jedno manje vozilo trotockas koji ce nam koristiti da testiramo softver. Iza nas su stale neke kuce, pa i neke fabrike - ako tako mogu da kazem, ali kao i uvek - pare su problem - para nema - niti ih trazimo. Trazimo donacije da bi zavrsili ovo sto smo zapoceli i to sve pokazali kome treba - Imamo ideje da bi sve to moglo da nam bude odskocna daska za kasnije, a u timu dobrih ljudi nikad dosta - ovo je otvoren poziv - ali da se razumemo - Vec sam dosao u problem pa zelim da budem jasna -. ovo je projekat kakav jeste - svako ko ima neke sumnje za sta ce ovo robotizovano vozilo biti korisceno - odmah da mu odgovorim - bice korisceno za sve za sta se bude moglo koristiti - Ako neko ima nesto protiv vojnih projekata, pa sta da radim - na zalost mi radimo na jednom takvom i mislimo da iz svega toga moze da bude jako velike koristi i za civilstvo u smislu verzija za gasenje vatre, za rad u opasnim uslovima - medicinski otpad, naftna i hemijska posrojenja i slicno - Planiramo i vozila za rad u uslovima i predelima koje su pogodile tzv katastrofe i slicno - tako da - tu sm. Sto se tice regrutovanja clanova - nismo forum koji se bavi ni slicnim stvarima koa Vi ovde - Sticaj je okolnosti da bi nam strucna pomoc jako dobrodosla, pa je trazim ovde - ali na zalost ne mogu ceo projekat da izlozim ovde, pa se nadam da nije problem ako se neko odavde prikljuci nama na AIF-u. Nije ni prvi ni poslednji , a licno ja insistiram da ovo bude projekat EX Yu - i vec sam neke drugare bas iz EX Yu pozvao da rade sa nama na projektu i to polako ide sve blize ka cilju - Ah nadam se da nisam zakomplikovao sa ovim poslednjim pasusom - Da se vratimo struci.

[ArmyInfoForum.org]

Za testiranje je nabavljeno sledece

2 x 200 Wati DC motori (PES) 24V sa kocnicom

Broj obrtaja - 113-114 obrtaja u minuti (posle reduktora)
Kocnica trosi oko 0.3 A
Motor - prazan hod - 2.5 Ampera
Polazna struja - u vise merenja - 75-120 Ampera
8.3 Ampera nominalna struja motora

Sada imam jedno pitanje tj molbu - posto i dalje radimo na ovom projektu iako ovde nisam bio aktivan duze vreme - treba nam pomoc i to u izradi elektronike

Da li bi neko mogao da nam pomogne u sledecem -

Trebaju nam drajveri za ta dva motora - dva komada - za svaki motor po jedan - drajveri treba da imaju zastitu od pustanja prevelike struje ka motorima, i da imaju mogucnost da primaju odredjeni broj komandi. Komandovace se sa racunara a komande ce biti slane mrezom - Za sad je odluceno da se mreza koristi za kontrolu jer svaki taj modul imati IP i tacno ce se znati sta se nalazi iza tog IP-a - i ako se ovaj nacin komunikacije pokaze kao dobar i ako se ne pokazu nikakvi problemi prilikom testiranja, mozda on bude usvojen za sve ostalo - unificiranje upravljanja svime na vozilu preko mreze. Izmedju mreze i samog drajvera ce postojati komunikacioni modul koji ce biti izradjivan u vise varijnati. Znaci sa jedne strane preko mreze prima komande, a sa druge imamo izlaz ka jednom, odnosno drugom drajveru - a ovi posle ka motorima.

Ne zamerite mi ako sam nesto pogresio, jer momak koji je hteo da nam uradi elektroniku i koji se razume u te stvari je prosto odustao sa recima - ah - pa proci ce dosta vremena dok vi to sve ne napravite - Sta da se radi - potrebna nam je pomoc uz napomenu da ako neko zeli da saradjuje sa nama - super - sada neka pomogne da sve sto treba da napravimo, a posle ce te stvari da nam prodaje kao podizvodjac sto je jedino sto mogu sada da ponudim na zalost. Da je drugacije - platili bi nekome da nam napravi to sto nam treba i zavrsili posao.

Sto se tice same pomoci - pa - ili ce nam neko pomoci tako sto bi sve izradio ili ce nam barem dati semu sta treba da se napravi - pa da se onda snalazimo da to napravimo negde.

Testni model ima nosivost oko 30-tak kg (napomena je da je jedan od uslova kretanje pod 30 stepeni pod punim opterecenjem). Elektronika (drajveri) bi trebalo da se pravi tako da se u buducnosti moze prilagoditi da radi i sa slabijim , odnosno sa daleko snaznijim motorima. Vise varijanti (familija) vozila bi trebalo da pokriju spektar od 50 do 200 kg nosivosti a elektronika treba da ostane slicna normalno sa izmenjenim komponentama - ako je moguce. Elektronika bi smo voleli da uradimo sa komponentama za industriju, mada ce nam svakako za buducnost trebati military standard (veliki temparaturni rasponi su prisutni svakako)

Mislim da sam sve objasnio - ako nisam - pitajte

Hvala u napred

Spel