Autorevers DC motora. Kako pomoću pic-a?

[primus]

Imam jedan masažer kome je riknuo glavni čip za kontrolu svega.
Motoru je kontrolisan smer kretanja gore dole davanjem impulsa preko tastera na kraju svake vertikale duž koje se kreće.
Ima li načina (šema) da se uradi konstrukcija sa pic-om koja bi vršila promenu smera kretanja dc motora po dodiru tastera na kraju relacije kretanja.
Hvala unapred