Vec duze vreme pokusavam da savladam ovu oblast ali mi bas tesko ide, sto zbog
nedostatka vremena, sto zbog same kompleksnosti teme.
Sa net-a sam skinuo sve sto sam uspeo da "izgooglam". Uskoro kad to malo organizujem
postavicu negde na netu.
Posto po ko zna koji put citam iste tekstove vezane za datu tematiku uporno se vrtim
oko istih stvari. Za pocetak pokusavam da shvatim svaku komponentu PID regulatora.
A evo kako sam ja to skontao:
P - Na primer lopta se kotrlja od tacke A do tacke B i usled inercije ne uspe da se zaustavi
na ciljnoj tacki i napravi prekoracenje od naprimer 5mm. P regulator bi u ovom slucaju trebao
trebao da vrati lopticu za 5mm unazad. Sto znaci da delovanje P reg. je proporcionalno
napravljenoj gresci.
I- Ova komponenta bi trebala da bude dopuna P regulatoru. Na primer ona lopta kada se vrati za 5mm
napravi opet gresku ali u negativnom smeru od npr 1mm. Pa bi P reg. pri sledecem obracunavanju
uzeo u obzir i tu dodatnu gresku.
D- Ovu komponentu ne razumem. Ako bi neko mogao da mi je objasni na nekon jednostavnom prakticnom
primeru.
Imam jos mnogo nedoumica ali ovo bi trebale biti osnovne stvari od kojih treba poceti.
ps... tema nije bas za mikrokontrolere ali... moderatori nek je prebace gde treba...
Pozdrav svima.
PID regulator - nedoumice
Moderators: pedja089, stojke369, [eDo], trax
Kao prva komponenta kod PID regulatora postoji uazni komparator
(oduzimač) koji upoređuje zadatu i stvarnu vrednost i daje "signal greške".
Onda:
P-deo regulacije pojačava taj "signal greške". Što veći P-faktor(pojačanje)
to je manja greška kada se pojačani signal vrati na ulaz komparatora:
I-deo: Pošto kod čistog P-reulatora uvek ostaje ta "greška", odnosno ona
pojačana P-faktorom vrši upravljanje, uvodi se I-faktor koji tu "grešku"
integrira u vremenu, t.j. ona raste na izlazu i time omogućuje da se
"greška" smanji na nulu, što kor čistog P-regulatora nije moguće.
D-deo: služi da "predvidi" u kom pravcu i koliko brzo se izlazna veličina
približava zadanoj i "koči" izlaz da ne bi bilo prekoračenja ili istitravjna
celog regulacionog sistema zbog inercije.
(oduzimač) koji upoređuje zadatu i stvarnu vrednost i daje "signal greške".
Onda:
P-deo regulacije pojačava taj "signal greške". Što veći P-faktor(pojačanje)
to je manja greška kada se pojačani signal vrati na ulaz komparatora:
Code: Select all
Out=Error x Ppojačana P-faktorom vrši upravljanje, uvodi se I-faktor koji tu "grešku"
integrira u vremenu, t.j. ona raste na izlazu i time omogućuje da se
"greška" smanji na nulu, što kor čistog P-regulatora nije moguće.
D-deo: služi da "predvidi" u kom pravcu i koliko brzo se izlazna veličina
približava zadanoj i "koči" izlaz da ne bi bilo prekoračenja ili istitravjna
celog regulacionog sistema zbog inercije.